具身智能企业的数据采集成本能加计扣除吗？

能，但要拆着归集。直接从事研发活动的遥操作员、数采标注员的工资薪金属「人员人工费用」（国家税务总局公告2017年第40号第一条，股权激励支出也可计入）；数据采集直接消耗的材料、动力与采集设备的运行维护费属「直接投入费用」（40号第二条）；委托外部数据商采标则按委托研发80%口径计入。注意：数采设备兼用于生产演示的，须按实际工时占比分摊，未分摊部分不得加计扣除。

机器人样机试制后对外销售，研发费用怎么处理？

按国家税务总局公告2017年第40号第二条：研发活动直接形成产品或作为组成部分形成的产品对外销售的，研发费用中对应的材料费用不得加计扣除；产品销售与材料费用跨年度的，可在销售当年以对应材料费用发生额直接冲减当年研发费用，不足冲减的结转以后年度继续冲减。研发过程中形成的下脚料、残次品、中间试制品等特殊收入，在计算当年加计扣除额时应从已归集研发费用中扣减（40号第七条），不足扣减的加计扣除额按零计算。

具身智能企业的GPU算力租赁费怎么归集到研发项目？

以经营租赁方式租入的用于研发活动的仪器设备（含GPU云算力）租赁费属「直接投入费用」；算力同时用于模型训练（研发）与在线推理服务（生产经营）的，应做必要记录并按实际工时占比等合理方法在研发费用与经营费用间分摊，未分摊的不得加计扣除（40号第二条）。自购GPU服务器走折旧科目，同样适用兼用分摊规则。实操建议建立算力工时台账，按项目记录训练任务占用时长。

数据资源入表后还能享受研发费用加计扣除吗？

两条线互不冲突但要分清阶段。按财政部《企业数据资源相关会计处理暂行规定》（财会〔2023〕11号，2024年1月1日施行）：企业内部数据资源研发项目支出须区分研究阶段与开发阶段，研究阶段支出费用化计入当期损益——这部分属研发费用，符合条件即可加计扣除；开发阶段满足资本化条件的确认为无形资产，后续摊销若用于研发活动则计入「无形资产摊销」科目参与归集。关键动作是让会计核算口径与加计扣除归集口径、高企认定口径三者对齐。

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行业纵深 · 具身智能 × 研发费用

具身智能企业研发费用归集专题（2026版）

人形机器人公司的账和软件公司不一样：数据采集、样机试制、GPU算力、数据入表——四个行业特有的归集难点，一页讲清口径。

4个

行业特有归集难点

5类

费用科目×场景矩阵

5份

政策文号引用链

4篇

行业深读（持续更新）

口径复核日期：2026-11-13 ｜本页持续更新，执行以现行有效文件为准

行业难点

为什么具身智能企业的研发账「不一样」

同样是研发费用加计扣除，具身智能（人形机器人、运控算法、灵巧操作）企业有四笔账是传统软件公司不会遇到的。

① 数据采集成本遥操作 / 动捕 / 标注

具身智能的训练数据靠遥操作采集、动作捕捉棚拍摄、人工标注，一条高质量操作轨迹背后是「人员＋设备＋外包」的混合成本。口径要点：数采人员工资计入人员人工；采集耗材与设备运维计入直接投入；外包采标按委托研发80%口径。设备兼用于客户演示的，必须按工时占比分摊，未分摊不得加计。

② 样机试制与销售40号公告冲减规则

人形机器人单台样机物料成本动辄数十万元，且样机常会对外销售或转为展示资产。口径要点：研发直接形成产品对外销售的，对应材料费用不得加计扣除；跨年度的在销售当年以材料费发生额冲减当年研发费用，不足冲减结转以后年度；残次品、中间试制品收入属特殊收入，须从已归集研发费用中扣减。（国家税务总局公告2017年第40号）

③ GPU算力费用训练与推理的分岔

同一笔算力开支，模型训练属研发活动，在线推理服务属生产经营。口径要点：经营租赁算力属直接投入费用；训练/推理兼用的，须按实际工时占比等合理方法分摊，未分摊部分不得加计扣除。自购GPU服务器走折旧科目、同样适用兼用分摊。算力工时台账是这行的必备底稿。

④ 数据资源入表财会〔2023〕11号

数据资源2024年起可入表，具身智能企业自采数据集是最典型的入表标的。口径要点：内部数据研发项目区分研究/开发阶段，研究阶段费用化（可加计扣除），开发阶段符合条件资本化为无形资产（后续摊销用于研发的计入摊销科目）。入表口径、加计扣除口径、高企口径三本账必须对齐。

归集矩阵

五类科目 × 具身智能场景对照表

科目框架出自国家税务总局公告2017年第40号，场景为具身智能行业特有。

费用科目	具身智能典型场景	归集要点
人员人工	运控/强化学习/模仿学习算法工程师、遥操作数采员、数据标注员、结构工程师	工资薪金、五险一金、外聘劳务；研发人员股权激励支出可计入；兼做非研发工作的按实际工时占比分摊，未分摊不得加计
直接投入	关节模组/谐波减速器/灵巧手等试制物料、样机模具工装、GPU云算力租赁、数采耗材	样机对外销售的对应材料费须冲减；经营租赁设备（含算力）兼用的按工时分摊；试制产品检验费可计入
折旧费用	自购GPU服务器、动作捕捉棚、力控测试平台、3D打印设备	兼用于研发与非研发的按工时占比分摊；选择加速折旧优惠的，按税前扣除的折旧部分计算加计扣除
无形资产摊销	物理仿真软件（Isaac/MuJoCo类）、点云处理软件、入表数据资源	用于研发的软件许可费摊销计入；入表数据资源摊销用于研发活动的同样归集；兼用按工时分摊
其他相关费用	整机检测认证费、专家评审费、知产申请费、差旅会议费	此类总额不得超过可加计扣除研发费用总额的10%——检测认证开支大的企业尤其要盯这条红线

行业深读

具身智能研发归集·深读系列

每个难点一篇实操拆解，持续更新。

已上线

研发费用辅助账五步建账法

具身智能项目多、周期长，辅助账是所有归集动作的底账。读全文 →

已上线

委托研发的「八折规则」

外包数据采集、委托高校联合研发，境内80%口径与合同登记要点。读全文 →

已上线

高企·加计扣除·会计核算三口径对照

数据入表时代，三本账对齐是具身智能企业申报的基本功。读全文 →

撰写中

数采成本归集实操 / 样机冲减案例 / 算力工时台账 / 数据入表口径

行业组首批四篇正在撰写，上线后自动挂载本区。

高频问题

具身智能企业最常问的四个归集问题

答案均标注政策出处，可逐条核验。

Q1：数据采集成本能加计扣除吗？

能，但要拆着归集：数采人员工资→人员人工（股权激励可计入）；采集耗材与设备运维→直接投入；外包采标→委托研发80%口径。数采设备兼用于客户演示的须按工时占比分摊，未分摊不得加计。（国家税务总局公告2017年第40号第一、二条）

Q2：样机试制后对外销售怎么处理？

对应材料费用不得加计扣除；跨年度的在销售当年以材料费发生额冲减当年研发费用，不足冲减结转以后年度；下脚料、残次品、中间试制品等特殊收入须从已归集研发费用中扣减，不足扣减的加计扣除额按零计算。（40号公告第二条、第七条）

Q3：GPU算力租赁费怎么归集？

经营租赁算力属直接投入费用；训练（研发）与推理服务（经营）兼用的按实际工时占比分摊，未分摊不得加计；自购GPU服务器走折旧科目、同样分摊。必备底稿：算力工时台账，按项目记录训练任务占用时长。（40号公告第二条）

Q4：数据资源入表后还能加计扣除吗？

能。研究阶段支出费用化、符合条件即可加计；开发阶段资本化为无形资产后，摊销用于研发活动的计入无形资产摊销科目归集。关键是入表口径、加计扣除口径、高企口径三本账对齐。（财会〔2023〕11号，2024年1月1日施行）

研发费用归集服务 → 研发费用加计扣除专题

政策依据

本页引用文号清单（可核验）

所有口径均出自以下官方文件原文，点击可查。

《财政部国家税务总局科技部关于完善研究开发费用税前加计扣除政策的通知》财税〔2015〕119号——税务总局法规库原文
《国家税务总局关于企业研究开发费用税前加计扣除政策有关问题的公告》国家税务总局公告2015年第97号（辅助账与归集表）——税务总局法规库原文
《国家税务总局关于研发费用税前加计扣除归集范围有关问题的公告》国家税务总局公告2017年第40号（五类科目、试制产品冲减、特殊收入扣减、兼用分摊）——税务总局官网原文
《国家税务总局关于研发费用税前加计扣除归集范围有关问题的公告》补充与简并：国家税务总局公告2021年第28号——税务总局法规库原文
《企业数据资源相关会计处理暂行规定》财会〔2023〕11号（2024年1月1日施行，研究/开发阶段划分与入表列报）——中国政府网国务院公报原文

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